Mit den Fahrzeugen der Typenreihe DHG 160 B / DHG 200 B / DHG 240 B und DHG 350 B bot Henschel Anfang der 1960er Jahre Gelenkwellenmaschinen für den unteren Leistungsbereich an, deren konstruktiver Ursprung nicht in Kassel, sondern in Esslingen lag.

Im Jahr 1961 übernahm Henschel das Diesellok-Typenprogramm der Maschinenfabrik Esslingen. Es wurde eine bei der Maschinenfabrik Esslingen als Typ Bern in Auftrag gegebene Lokomotive als DHG 325 in Kassel fertig gebaut und an den Auftraggeber, die Duisburger Kupferhütte, ausgeliefert. Der Typ Bern stellte auch die Basis für das oben genannte Typenprogramm dar. Dieses unterschied sich zwar optisch deutlich von seinem Esslinger Ursprung, übernahm aber die wesentlichen konstruktiven Merkmale der Fahrzeuge aus Esslinger Produktion. Gleichzeitig gab es keinen technischen und optischen Bezug zu den bisher im Henschel-eigenen Typenprogramm angebotenen Fahrzeugen.

Bei den neuen Gelekwellenfahrzeugen gab es leistungsmäßig deutliche Überschneidungen mit dem kleinsten Typ der 3. Generation, der stangengetriebenen DH 240 B. Diese wurde dann in der 4. Generation durch die DHG 240 B ersetzt.